Para conocer las primeras ciudades o conglomerados urbanos europeos hay que remontarse a la Edad Antigua, donde los primeros asentamientos surgieron en torno al Mar Mediterráneo. Aunque la primera gran ciudad urbana de Europa es Roma, como capital del Imperio Romano, más de 2000 años atrás. Empujadas por el crecimiento del Imperio Romano florecieron ciudades en la región Mediterránea y en lo que hoy es Gran Bretaña. Otra ciudad de relevancia como centro urbano en aquella época es Constantinopla (que continuaría siendo una urbe de relevancia inclusive tras el retroceso de Roma; luego se llamará Estambul).
Aunque la capital del Imperio Romano puede considerarse la primer gran ciudad urbana de Europa, no podemos olvidarnos de Atenas, centro cultural de la Grecia Antigua, y ciudad fuertemente influyente en toda la historia del mundo occidental.
Ya en la Edad Media (o Medioevo), la gran ciudad del continente es Córdoba, desarrollada principalmente con el Islam, como capital del Califato musulmán de los Omeyas. Asimismo surgen Palermo, Sevilla, Granada y Toledo.
El crecimiento del comercio en Europa empuja el desarrollo de nuevas ciudades, como Barcelona, Valencia, Milán, Venecia, Florencia, Hamburgo, París, Londres y Viena, entre otras.
A partir del siglo XVI Roma recupera su relevancia (principalmente como centro del poder de la Iglesia Católica), y ciudades como Londres y París, entre otras, se consolidan políticamente en sus territorios. El crecimiento del comercio internacional empuja el florecimiento de, por citar algunas ciudades, Sevilla, Valencia, Londres, Lisboa y Rotterdam, por ser ciudades – puerto.
En el siglo XIX es relevante el crecimiento de todas las ciudades de Inglaterra y Alemania, principalmente de sus capitales, Londres y Berlín. La capital británica se convertiría en la mayor ciudad del mundo durante un siglo, desde 1825 hasta 1925, fuertemente debido a la Revolución Industrial. También es relevante el crecimiento en estos períodos de ciudades como París, San Petersburgo, Viena y Moscú.
Durante el siglo XX se dan situaciones contradictorias. En la primer mitad del siglo, debido a las Guerras Mundiales, se produce la destrucción de muchas ciudades (principalmente de Alemania), el éxodo rural en España, además del éxodo urbano en otras ciudades europeas. A partir de la segunda mitad del siglo se produce un proceso de revitalización de ciudades como París, Londres, Madrid, Viena o Berlín.
Hoy, sólo tres ciudades europeas superan los 10 millones de habitantes: París, Londres y Moscú. Y junto a estas, Madrid, Barcelona, Berlín, Milán, Roma y Atenas son las ciudades – conglomerados urbanos con mayor nivel de población en la Europa actual.
Aunque es muy difícil establecer un listado de las principales ciudades de Europa (porque se conjugan varios factores, y según la óptica que abordemos podríamos incluir a una o a otra ciudad), además de las ciudades mencionadas hay que señalar a Praga, capital de la República Checa y declarada Patrimonio Histórico de la Humanidad por la UNESCO, por la relevancia de su historia como por ser uno de los principales centros culturales de Europa Central; Edimburgo, capital de Escocia; Ginebra (la más pequeña de todas las metrópolis del mundo); Monte-Carlo (tanto por su Casino, como ciudad del ocio desde mediados del siglo XIX, como porque una de sus avenidas es parte del circuito de la Fórmula 1); a Venecia, la ciudad de las calles de agua; y a Ámsterdan, capital de Holanda (Países Bajos).